工業(ye)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)分類(lei)的(de)(de)四軸(zhou)碼垛機(ji)(ji)器人(ren)(ren)執行的(de)(de)大部(bu)分是抓放堆垛操作，即機(ji)(ji)器人(ren)(ren)從傳(chuan)送(song)帶(dai)上抓取產品，按(an)照(zhao)提前設定的(de)(de)運動(dong)軌跡程序將(jiang)其放置在托(tuo)盤上指定位置的(de)(de)動(dong)作循(xun)環(huan)。機(ji)(ji)器人(ren)(ren)機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂在完成搬(ban)運碼垛作業(ye)時其與(yu)傳(chuan)送(song)帶(dai)及(ji)托(tuo)盤的(de)(de)位置關系(xi)就叫做搬(ban)運碼垛機(ji)(ji)器人(ren)(ren)。也叫關節搬(ban)運機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂，物料搬(ban)運機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)臂。

搬運機械手一般可完成一些如：玻璃搬運、包裝袋子搬運、紙箱搬運、木板搬運、瓶子、五金、塑膠、磚塊等不同的物件。搬運屬于較為簡單的一種作業，大多使用四軸搬運機器人來完成，如產品需要在特定情況下改變產品的姿態就需要用到5-6軸機器人來實現。下圖是四軸關節搬運機械臂，四軸碼垛機器人進行包裝袋子的物料轉移運輸：

應(ying)用操作說明：

1、將工業機器人即關節搬運機械臂按(an)照軌跡提前設(she)定程序(xu)；

2、產品提高滾筒(tong)輸送線流至固定位(wei)置，停止后由關節搬(ban)運(yun)機械(xie)臂抓取；

3、按照(zhao)設定的程序將產品碼(ma)垛放置(zhi)在固定卡(ka)板上，多產品將程序設定碼(ma)垛工(gong)藝(yi)操作即(ji)按陣(zhen)列堆垛起來；

4、搬運四軸碼垛(duo)機器人回到(dao)起點位置重復動作。、

使(shi)用設備：

1、四軸(zhou)關節(jie)搬(ban)運(yun)機械手臂，按產(chan)品重量*2就是機械臂的負載要求，按現場空間搬(ban)運(yun)距離(li)選(xuan)擇(ze)機器人的活動(dong)半(ban)徑；

2、輸(shu)送滾筒線，將產品輸(shu)送并(bing)在固定位置做感應(ying)停(ting)止裝置；

3、機器人抓(zhua)手，根據包(bao)裝袋的尺(chi)寸情況進行定(ding)制設計。

其它案例：

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