工業機器人大部分都是指關節(jie)機(ji)器(qi)(qi)人，其中占(zhan)比較重(zhong)的(de)是6軸（六(liu)自由(you)度機(ji)器(qi)(qi)人），而工業機(ji)器(qi)(qi)人應(ying)用(yong)領(ling)域中使用(yong)廣泛的(de)要數機(ji)械手焊接(jie)(jie)、機(ji)器(qi)(qi)人焊接(jie)(jie)應(ying)用(yong)了(le)。它的(de)六(liu)個自由(you)度中1、2、3軸可將末端工具(ju)送到(dao)不同的(de)空間位置，而4、5、6軸解決(jue)工具(ju)姿(zi)態的(de)不同要求。機(ji)器(qi)(qi)人本體的(de)機(ji)械結構(gou)(gou)主(zhu)要有(you)兩種(zhong)(zhong)形(xing)式(shi)：一種(zhong)(zhong)為平行四邊(bian)形(xing)結構(gou)(gou)，一種(zhong)(zhong)為側置式(shi)(擺式(shi))結構(gou)(gou)。

下圖(tu)是海智機(ji)器人的(de)HZ1510-6機(ji)型應用六軸機(ji)械手(shou)焊(han)接案例：其臂展可達(da)1.5M、負載(zai)6KG完全能(neng)夠承載(zai)焊(han)槍重量，具有高精度(du)、高自由度(du)、高靈活性等(deng)。

機械手(shou)焊接應用(yong)說(shuo)明：

1、自動化應用集成設(she)備(bei)：六軸機械手焊接、底座、自動焊槍、送絲機、焊機、焊槍夾具、放(fang)料平臺、自動夾緊(jin)工裝(zhuang)等。

2、人工(gong)只需將未焊接(jie)產品放置在自(zi)動夾(jia)緊(jin)的工(gong)裝平臺上，自(zi)動夾(jia)緊(jin)。

3、機器(qi)人機械手(shou)自(zi)動焊(han)接(jie)，提前(qian)設定編輯好工件程序。

4、焊接完成人工取料，放料。

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