控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)是工業機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)（機(ji)(ji)械(xie)(xie)手臂）的重要組(zu)成部分(fen)(fen)，其(qi)功(gong)(gong)能(neng)相當于人(ren)(ren)(ren)的大腦，擁有一個功(gong)(gong)能(neng)齊全、穩定可靠的控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)是工業機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)和(he)(he)(he)搭配(pei)設備(bei)協調完(wan)成工作的關鍵。下(xia)面海智機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)講講工業機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)組(zu)成；工業機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)分(fen)(fen)類也是機(ji)(ji)械(xie)(xie)手臂系(xi)(xi)統(tong)組(zu)成和(he)(he)(he)分(fen)(fen)類！機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)系(xi)(xi)統(tong)是由機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)和(he)(he)(he)作業對象及環境共同構成的整體，其(qi)中包括機(ji)(ji)械(xie)(xie)系(xi)(xi)統(tong)、驅動系(xi)(xi)統(tong)、控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)和(he)(he)(he)感知系(xi)(xi)統(tong)四大分(fen)(fen)類組(zu)成。

工業機器人控制系(xi)統組成(cheng)：

1、交互(hu)型(xing)系統：通(tong)用六軸(zhou)機(ji)器人機(ji)械(xie)手臂(bei)的(de)(de)所(suo)有功能本質(zhi)上都是(shi)由其機(ji)械(xie)部(bu)分、傳感部(bu)分和控制(zhi)部(bu)分的(de)(de)集(ji)成鎖決定的(de)(de)。但是(shi)，工業(ye)機(ji)械(xie)手臂(bei)的(de)(de)工作(zuo)能力也取決于與外部(bu)環(huan)境(jing)的(de)(de)聯系與合作(zuo)，即機(ji)械(xie)手臂(bei)與外部(bu)環(huan)境(jing)的(de)(de)交互(hu)能力，包(bao)括(kuo)硬件環(huan)境(jing)和軟件環(huan)境(jing)。

2、人工智能系統：
不可能預先對運動程序進行編程，但是需要根據運動期間獲得的周圍狀態信息實時確定控制功能。

3、自適應(ying)控(kong)制(zhi)系(xi)統：當外(wai)部條件(jian)發生(sheng)變化(hua)時，為了保(bao)證所需的(de)(de)質量(liang)或隨著經驗的(de)(de)積累提高控(kong)制(zhi)質量(liang)，該過程是基于對機械手(shou)狀態和伺服誤差的(de)(de)觀(guan)察，

然后(hou)調(diao)整(zheng)非線(xian)性模(mo)型的參數，直到誤差消失。該系統的結構和參數可(ke)隨(sui)時間和條件自動變化。

3、驅(qu)動方式：指工業(ye)機(ji)器人的驅(qu)動系統。

工業(ye)機器人控制系統(tong)運動模式：

1、軌跡型：機器(qi)人需要按照設(she)定(ding)的軌跡和速度移動(dong)。

2、點型：機(ji)器人需要精確(que)控制末端(duan)執行器的姿態(tai)，不(bu)管路徑如何；

工業機器人系統編程模式：
1、離線編程。教學程序不是直接對實際的機器人進行教學，而是從實際的工作環境中生成，機器人的運行軌跡是利用先進的機器人和編程語言遠程離線生成的。

2、物(wu)理設置編(bian)程系統(tong)。操(cao)作(zuo)員設置固定(ding)限位開關，實(shi)現啟動(dong)和停止(zhi)的程序操(cao)作(zuo)，只能用(yong)于簡(jian)單的取(qu)放(fang)操(cao)作(zuo)。

3、在線編(bian)(bian)程。操作信息的記(ji)憶過(guo)程編(bian)(bian)程模式由(you)人工(gong)教學完(wan)成(cheng)，包括直(zhi)接(jie)教學(即手持教學)、模擬教學和(he)示(shi)教盒教學。