機(ji)(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)概述：機(ji)(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)是(shi)(shi)指可以代替人(ren)工動(dong)作的(de)機(ji)(ji)械(xie)(xie)設備，類似人(ren)體(ti)的(de)手臂(bei)(bei)，所以也叫機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂(bei)(bei)，機(ji)(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)，是(shi)(shi)屬于工業機(ji)(ji)器人(ren)里面(mian)的(de)一個分類，關節型機(ji)(ji)器人(ren)；一般是(shi)(shi)具有四個五個六(liu)個自由度的(de)機(ji)(ji)器人(ren)，也叫四五六(liu)軸機(ji)(ji)械(xie)(xie)手臂(bei)(bei)。

機(ji)械手臂(bei)可以(yi)(yi)做什(shen)么？先簡(jian)單介紹(shao)一下：四個關(guan)節(jie)的機(ji)械手臂(bei)，可以(yi)(yi)滿足生產中兩點或(huo)者多點的搬(ban)運(yun)或(huo)者加(jia)(jia)工(gong)，產品姿(zi)態不能在搬(ban)運(yun)/加(jia)(jia)工(gong)過(guo)程中進行變換，而五軸和(he)六(liu)軸關(guan)節(jie)機(ji)械手臂(bei)可以(yi)(yi)滿足產品的姿(zi)態變換，搬(ban)運(yun)或(huo)者加(jia)(jia)工(gong)，可以(yi)(yi)實現更多變化。下面(mian)就介紹(shao)一下機(ji)械手臂(bei)可以(yi)(yi)在哪些工(gong)序，可以(yi)(yi)做什(shen)么樣的動(dong)作。

通過上圖我們可以看出機械手臂的運動介紹，是常用六軸機器人，比較能代表機械手臂的一個機型，可以看到它每個軸的分布和每個軸之間的旋轉，旋轉有點像人體手臂上的關節運動方式，所以基本手臂可以運動的動作它都可以，需要在末端加上夾爪可以就可以抓取物件了，末端裝加工的工具（如噴涂的噴槍）就可以做噴涂用了。

1、四軸機械手臂可(ke)以干什么？

流水線自動碼垛堆(dui)垛、五金沖(chong)壓工(gong)序取料(liao)放(fang)料(liao)、CNC機床加(jia)工(gong)上(shang)(shang)下(xia)料(liao)、液壓機的(de)拉伸上(shang)(shang)下(xia)料(liao)、平(ping)面位置上(shang)(shang)加(jia)工(gong)，搬運等，四軸你只要(yao)把(ba)它想象成可(ke)以平(ping)面XYZ運行的(de)機械手，在加(jia)上(shang)(shang)末端旋轉功能就(jiu)是這個四自由度機械手臂可(ke)以做到的(de)動作。

2、六(liu)軸(zhou)機械手臂(bei)可以做(zuo)什么？

四軸(zhou)(zhou)能(neng)做(zuo)到(dao)的六(liu)軸(zhou)(zhou)都能(neng)做(zuo)到(dao)，還(huan)包括有(you)焊接生(sheng)產(chan)(chan)、噴涂(tu)生(sheng)產(chan)(chan)、上下料車(che)床銑床磨床等、成型機床、搬運碼(ma)垛、打磨去(qu)毛(mao)刺、識別抓(zhua)取與分揀等，基本只要是生(sheng)產(chan)(chan)工序中長(chang)期(qi)重復的動作它都合適做(zuo)。

還有比較冷門的機械手臂做的應用：如娛樂場所的人體旋轉機，稀土的搬運，化學材料的上料，倒咖啡，舞臺電視視頻合頻等等。

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