關(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)機(ji)器(qi)(qi)人（機(ji)械手(shou)關(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)）由通過彎曲(qu)或旋轉關(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(軸)連接的(de)部件組成(cheng)，也叫多自(zi)由度機(ji)械手(shou)，具有模擬(ni)人類(lei)手(shou)臂的(de)運(yun)(yun)動(dong)能力。一(yi)種常(chang)見的(de)類(lei)型(xing)是六軸垂直(zhi)關(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)機(ji)器(qi)(qi)人。也可以使用水平(ping)關(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)機(ji)器(qi)(qi)人，它們在水平(ping)面內工作的(de)四軸，我(wo)們常(chang)用的(de)一(yi)般是六軸機(ji)械手(shou)關(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)，它可以滿足的(de)運(yun)(yun)動(dong)方(fang)(fang)(fang)式和運(yun)(yun)動(dong)方(fang)(fang)(fang)向非(fei)常(chang)多，下面有個圖片是標注(zhu)了六軸關(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)式機(ji)器(qi)(qi)人運(yun)(yun)動(dong)方(fang)(fang)(fang)式和機(ji)械手(shou)關(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)軸：

關節式機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的單個(ge)關節軸工作區域非常有限，當多(duo)個(ge)關節自(zi)由度接(jie)近完全伸展時就會類似(si)人(ren)手(shou)的可運(yun)(yun)動(dong)方式，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的標(biao)準化設計(ji)也意(yi)味著關節機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)部(bu)件可以與其(qi)它非標(biao)設備，機(ji)(ji)床，機(ji)(ji)械手(shou)組合運(yun)(yun)動(dong)，如(ru)：機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)可以與其(qi)他軸(如(ru)轉臺(tai))一起使(shi)用完成自(zi)動(dong)化需要的動(dong)作。

機械手關節運(yun)動方式有：

1、圓柱坐標式六(liu)軸關(guan)節機器人(ren)手臂(bei)可以在XYZ運動(dong)基(ji)礎上增(zeng)加(jia)臂(bei)部(bu)前后伸縮(suo)、上下升降和(he)左右轉動(dong)；　　

2、多個關節鏈接軸的串聯運動，即多關節機械手運動；

3、直角坐標式運動：xyz三個方向的直線運動；

4、球坐標式機械手關節運動。

除了以上運動方式外機械手臂還可以增加外部運動軸，如下圖多增加一個移動導軌，可以使關節式機器人前后移動覆蓋更大的作業空間。

關(guan)節機(ji)器(qi)人允(yun)許對零(ling)件(jian)或(huo)工(gong)具進行各種(zhong)操作，例如圍繞(rao)復雜(za)形狀進行焊接(jie)，或(huo)將零(ling)件(jian)從一(yi)臺機(ji)器(qi)轉移(yi)到另一(yi)臺機(ji)器(qi)，這需(xu)要放置在不同的(de)方向。它們是焊接(jie)、切割(ge)和激光應用(yong)的(de)理想選擇。機(ji)器(qi)人易于編程，可以一(yi)次手動(dong)(dong)移(yi)動(dong)(dong)一(yi)個軸(zhou)，或(huo)者使(shi)用(yong)笛卡爾坐標(X-Y-Z)移(yi)動(dong)(dong)，然后通過一(yi)系列指令(ling)指示(shi)位(wei)置或(huo)位(wei)置之(zhi)間的(de)路徑類型。

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