工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)是(shi)自(zi)動(dong)(dong)化技(ji)術(shu)領域中(zhong)使用較為(wei)廣(guang)泛(fan)(fan)的(de)(de)自(zi)動(dong)(dong)化機(ji)械設(she)備。 工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)是(shi)廣(guang)泛(fan)(fan)用于(yu)工(gong)(gong)業(ye)領域的(de)(de)多關(guan)節機(ji)械手或(huo)多自(zi)由度的(de)(de)機(ji)器(qi)裝置，具(ju)有(you)一(yi)定的(de)(de)自(zi)動(dong)(dong)性，可依靠自(zi)身的(de)(de)動(dong)(dong)力能(neng)源和控制(zhi)能(neng)力實(shi)現(xian)各(ge)種工(gong)(gong)業(ye)加工(gong)(gong)制(zhi)造功能(neng)。工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)被廣(guang)泛(fan)(fan)應(ying)用于(yu)五金、電子、機(ji)械、塑膠(jiao)橡膠(jiao)、物流、鋼材、化工(gong)(gong)等各(ge)個工(gong)(gong)業(ye)領域之中(zhong)。 那么，使用領域這(zhe)么廣(guang)的(de)(de)工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)設(she)計要求有(you)哪些(xie)條件呢？ 將向(xiang)您介(jie)紹：機(ji)械手臂(bei)開發。

1、工業機器人動作的靈活關系著在生產使用過程中能否很好的完成所需要的動作要求，直接和人工作業對比；
手臂的結構必須緊湊，小巧，以使手臂運動輕快靈活。如果部分重力力矩太大，將導致手臂振動，并且在升降過程中也會出現下沉現象，并且還會影響運動的靈活性。在設計手臂時，請嘗試使手臂的重心穿過旋轉中心或盡可能靠近旋轉中心以減少撓曲力矩。 對于同時操作兩個臂的機械手，兩個臂應盡可能對稱于中心布置，以達到平衡。

2、工業機器人（常用機械手臂為例）需要較大負載能力，結構上具有良好的剛性和較輕的重量；
手臂的剛度直接影響手臂的平穩性，手臂的運動速度以及手臂抓緊工件時的定位精度。 如果剛性差，則將導致臂在垂直平面上彎曲變形和水平面內側的扭轉變形，臂將振動，或者工件會被卡住，并且在移動過程中無法工作。 因此，臂通常使用具有更好剛性的導桿來增加臂的剛性，并且必須要求每個支撐件和連接件的剛性以確保其能夠承受所需的驅動力。

3、重復定位精度要求：一臺工業機器人能否使用很大部分取決于精度情況，一些工作領域要求的精度會更高，如何讓一臺機器人機械手臂能夠滿足生產中不同的精度要求，那么就需要在機械手臂設計開發階段就將這部分考慮清楚；
增加設定裝置和行程檢測機構；合理選擇機械手的坐標形式。 結構和運動相對簡單，誤差也很小。 由旋轉運動引起的誤差是放大期間的尺寸誤差。 當旋轉角度的位置固定時，手臂伸出的時間越長，誤差越大； 鉸接式機械手結構復雜，手的位置取決于每個關節的相互旋轉角度。 誤差是累積誤差，所以精度差，并且其位置精度更難以保證；機械臂的剛度，部分重力力矩，慣性力和緩沖效果都直接影響機械手臂的定位精度。

4、多功能性強，工業機器人設計要求需要具備可以適應多種操作通用性強，易于維護和調整的前提：
不同的工業機器人應用場合對于慣性矩，沖擊力，位置精度要求都會不同。 因此，在設計手臂時，有必要綜合考慮各種因素，例如機械手的抓握重量，自由度數，工作范圍，移動速度以及機械手的整體布局和工作條件。 實現準確，可靠，靈活，緊湊的結構和剛性。

5、機械手臂開發關系到它可以使用的條(tiao)件，生產工(gong)序等，在一些環境惡劣的條(tiao)件下也(ye)要能夠滿(man)足使用，在設計時需要考慮到工(gong)業機器人設計的防護要求。

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