工業機器人有多種用途，不同的使用方式有不同的優點。工業機器人工具坐標系的定義：以工具中心點為原點建立的坐標系，機器人實際上有多個坐標系，包括世界坐標系和機器人本體坐標系。在一些數據中，如果機器人想精確地移動到目標點，它需要知道物體在某個坐標系中的坐標。例如，在機器人和CCD的結合中，攝像機返回某個坐標系中的目標。海智機器人介紹一下當固定工具坐標系被使用的時候。

固(gu)定工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)與(yu)一般工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)完全不同，所(suo)以不要搞(gao)錯。工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)和基準(zhun)(zhun)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)一起(qi)(qi)使(shi)用，固(gu)定工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)和工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)件坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)一起(qi)(qi)使(shi)用，它們(men)是成對的，不能(neng)混合使(shi)用。可以認為(wei)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)和工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)件坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)屬于(yu)同一范(fan)(fan)疇，而(er)基準(zhun)(zhun)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)和固(gu)定刀具(ju)(ju)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)屬于(yu)同一范(fan)(fan)疇。在(zai)(zai)這兩(liang)種情況下(xia)，機器(qi)人記錄相同的參考(kao)點(dian)(dian)(dian)(dian)。如果路徑(jing)中(zhong)任意兩(liang)個(ge)相鄰(lin)點(dian)(dian)(dian)(dian)的角度旋轉，兩(liang)個(ge)點(dian)(dian)(dian)(dian)之(zhi)間的運行路徑(jing)會略有不同，尤其是在(zai)(zai)使(shi)用LIN模(mo)式時。例(li)如，當膠槍從工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)件上的點(dian)(dian)(dian)(dian)1移動到(dao)點(dian)(dian)(dian)(dian)2時，從下(xia)面(mian)的狀態1移動到(dao)狀態2，我們(men)想要的是在(zai)(zai)兩(liang)點(dian)(dian)(dian)(dian)之(zhi)間畫(hua)一條直線(xian)，機器(qi)人通(tong)過在(zai)(zai)基坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)系(xi)中(zhong)移動的TCP點(dian)(dian)(dian)(dian)(工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)系(xi)的原點(dian)(dian)(dian)(dian))的路徑(jing)來判斷這條直線(xian)，也就是說，當使(shi)用LIN命(ming)令并(bing)使(shi)用工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)件(玻璃板(ban))作為(wei)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)具(ju)(ju)時，涂膠路徑(jing)不是直線(xian)，而(er)是弧線(xian)(在(zai)(zai)路徑(jing)中(zhong)將有一個(ge)類似狀態3的位置)。

噴涂時，通(tong)常需要取運動速度(du)的(de)模擬量(liang)，用來(lai)(lai)控制(zhi)油泵的(de)出漆速度(du)，以(yi)保證(zheng)不(bu)同速比(bi)下的(de)總出漆量(liang)穩定(ding)。如果沒有(you)使用固(gu)定(ding)工具(ju)與(yu)工件(jian)配合，計算的(de)速度(du)不(bu)是噴槍(qiang)相對(dui)于工件(jian)的(de)速度(du)，模擬量(liang)沒有(you)意義。具(ju)體的(de)原因也可以(yi)從(cong)上圖中分離出來(lai)(lai)，所以(yi)我(wo)就不(bu)細說了。

通常(chang)，因為噴涂路徑(jing)的參考點比較密集，所以(yi)旋轉過(guo)程中的圓弧沒有我說(shuo)的那么明顯。第一個(ge)問題(ti)不(bu)容易引起(qi)(qi)注意，但對模擬量的影響更容易引起(qi)(qi)麻煩(fan)。如果在整(zheng)個(ge)涂裝過(guo)程中沒有旋轉，這些問題(ti)就(jiu)不(bu)會(hui)出現。

坐標系是設置在機器人或其他空間上確定機器人位置和姿態的姿態指標系統。
工業機器人上有六個坐標系：關節坐標系、大地坐標系、工具坐標系、工件坐標系、基礎坐標系和用戶坐標系。