工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人是面向工(gong)(gong)業領域的(de)(de)(de)多關節工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)或多自(zi)由度機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人。工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人是一(yi)種自(zi)動完成工(gong)(gong)作(zuo)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)設備，是一(yi)種依靠(kao)自(zi)身動力(li)和控制(zhi)能(neng)(neng)力(li)實(shi)現各(ge)種功(gong)能(neng)(neng)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)。它(ta)可(ke)以(yi)接受人類的(de)(de)(de)命令，也(ye)可(ke)以(yi)按(an)照預(yu)定的(de)(de)(de)程(cheng)序運(yun)行。使用(yong)自(zi)動工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)生(sheng)產(chan)可(ke)以(yi)大大提(ti)高生(sheng)產(chan)效率(lv)和產(chan)品質量(liang)，降低產(chan)品生(sheng)產(chan)成本(ben)。工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)在生(sheng)產(chan)中能(neng)(neng)否(fou)準確工(gong)(gong)作(zuo)，實(shi)際上(shang)是一(yi)個三維定位問(wen)題(ti)。海(hai)智介紹一(yi)下工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)械(xie)手(shou)(shou)生(sheng)產(chan)應用(yong)可(ke)能(neng)(neng)影響精度分析！

1、影響重復定位精度(du)的控制誤差因素(su)。

2、剛性、當機械手本身的結(jie)構剛度和接觸剛度較低時，定位精(jing)度通常(chang)較低，因為它容易(yi)產生振(zhen)動。

3、機械(xie)手在運動過程中(zhong)受慣性力與外界干(gan)擾等因素造(zao)成關節變(bian)形與機械(xie)抖(dou)動等因素。

4、生產(chan)定位方(fang)式、不同的定位模式有不同的影響因素。

5、驅動源(yuan)、液壓(ya)和(he)氣壓(ya)的(de)壓(ya)力波動以(yi)及電壓(ya)、油(you)溫(wen)和(he)氣溫(wen)的(de)波動都會(hui)影響(xiang)機械手的(de)重復定位精度。因此，應采取必(bi)要的(de)穩壓(ya)和(he)調節油(you)溫(wen)措施。

7、元器件(jian)(jian)控(kong)制(zhi)系統、部分開關控(kong)制(zhi)、電液(ye)比例控(kong)制(zhi)和伺服控(kong)制(zhi)的(de)(de)位置控(kong)制(zhi)精度(du)不(bu)同(tong)。這不(bu)僅是因為(wei)各種控(kong)制(zhi)元件(jian)(jian)的(de)(de)精度(du)和靈敏度(du)不(bu)同(tong)，還與位置反(fan)饋裝(zhuang)置的(de)(de)有無有關

8、定(ding)位(wei)速度(du)(du)、定(ding)位(wei)速度(du)(du)對定(ding)位(wei)精度(du)(du)有很大影響。這是(shi)因為當定(ding)位(wei)速度(du)(du)不同時，運動(dong)(dong)部(bu)件必須消耗的(de)能量(liang)也(ye)不同。一般來說，為了減少定(ding)位(wei)誤差，需要(yao)合理控制(zhi)定(ding)位(wei)速度(du)(du)，如提高(gao)緩(huan)(huan)沖裝置的(de)緩(huan)(huan)沖性能和(he)效率，控制(zhi)驅動(dong)(dong)系統及時減緩(huan)(huan)運動(dong)(dong)部(bu)件。

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