關節式機械手原理：是指多個關節旋轉自由度運動軸的自動機器人，也叫多關節機械手臂。

它與人手一樣，它有多個關節，可以實現多個自由度的運動，它是非常靈活的，適合在各種環境和空間工作，關節機械手的空間運動由多個旋轉軸運動實現。關節機械手運動靈活，結構緊湊。與以往的直角坐標機械手相比，它占地面積小，工作范圍大，動作靈活，啟動迅速，因此，這種機械手廣泛應用于搬運、上下料、裝配、噴涂、沖壓、焊接等作業中。

關節式機械手結構：機器人機械手結構很簡單的理解就是有幾個電機就有幾個關節，每個電機控制一個關節位置的旋轉，關節式通常是指三，四，五，六關節機器人；越多的關節代表它的運動方式可以越多，它的結構是每個關節軸都有一個電機和減速機，以此來傳動。

關節式機械手優點：

1、程(cheng)(cheng)序開放：它(ta)可以自(zi)由編程(cheng)(cheng)，根據要做的動作要求可以修改，關節機械手控制系統程(cheng)(cheng)序具有編輯、修改和(he)記憶功能。該程(cheng)(cheng)序能完成自(zi)動工(gong)作，完全取代人(ren)工(gong)操作。

2、高(gao)自由度(du)：幾乎可以應(ying)用于任何(he)軌跡或角度(du)的(de)工(gong)作(zuo)，例如在工(gong)件噴涂應(ying)用中(zhong)，焊接(jie)加工(gong)中(zhong)，機床(chuang)上(shang)下料(liao)中(zhong)關節式機械手可以將物料(liao)夾在物料(liao)架(jia)上(shang)，輸送到(dao)機床(chuang)工(gong)作(zuo)區。將產(chan)品(pin)放(fang)入(ru)工(gong)作(zuo)臺，加工(gong)完成后將成品(pin)返回(hui)料(liao)架(jia)。

3、安(an)全可靠：它可以代替許多不適合人(ren)體、有害健(jian)康的復雜工(gong)作，具(ju)有較強(qiang)的工(gong)作能力和高效(xiao)率。

4、操作簡單：編程人人都可以學會，普工也能操作，簡單的示教編程要走哪里點哪里。

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