工業制造正在往智能智造發展，而工業機器人（機械手臂）作為可以代替人工手臂動作和員工作業的自動化設備在自動化改造經常使用，其中以關節型機械臂使用較為廣泛，關節型機器人也叫機械臂，它分為4自由度機械臂、5自由度以及6自由度機械臂更可以在機械臂本體基礎上增加附加軸關節來實現更多的動作，那么4、5、6自由度機械臂都是什么樣的？機械臂有什么功能？下面海智為大家介紹一下這些關節自由度機械臂外形、機械臂功能特點！

一、四自(zi)由度機械臂(bei)

它(ta)是以(yi)平面運行動作(zuo)為主的(de)(de)自動化機器人，具有速度(du)快、簡單高效的(de)(de)特(te)點(dian)，應用于工廠(chang)日常的(de)(de)搬運碼(ma)垛、平面上下料(liao)、沖(chong)(chong)壓(ya)等工序。可以(yi)完成(cheng)如沖(chong)(chong)壓(ya)在(zai)平面上的(de)(de)搬運或者堆垛等等；（下圖是4自由(you)度(du)機械臂成(cheng)品）

二、五(wu)自由度機械(xie)臂

5自由度機械臂機器人是在六軸自由度機械臂的基礎上減少一個軸來做的，相比六自由度少了一個關節軸，應用搬運碼垛、焊接、噴涂、上下料、沖壓等工序，需要根據實際減少的關節來參考它能夠完成的動作要求。常見的就是在六軸機械手臂的末端減去一個末端旋轉軸；（下圖是5自由度機械臂案例）

三、六自(zi)由度機(ji)械臂

六自由度機(ji)械手機(ji)器人也叫機(ji)械臂(bei)，是應(ying)(ying)用(yong)市場頻(pin)繁(fan)使用(yong)的機(ji)型，其(qi)功能強(qiang)大，兼容性強(qiang)等特點，可以滿足各個應(ying)(ying)用(yong)的動作要求，基(ji)本可以稱為“360°”無死角，一些焊(han)接、沖壓、搬運、噴涂、上下(xia)料、組裝(zhuang)、打磨、去(qu)毛刺等等應(ying)(ying)用(yong)均有使用(yong)6自由度機(ji)械臂(bei)。（下(xia)面是六關(guan)節6自由度機(ji)械臂(bei)成品圖和案例）

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