1、前端工件輸送；待(dai)搬(ban)運前：

在搬運上下料機械手抓取工件前有些基礎條件需要滿足才能準確的抓取或者搬運，即工件來料統一，每次每個工件到達需要搬運上下料位置的時候要保證工件的位置統一性，如不統一則要在來料前后做工件的定位或者通過視覺識別工件所在坐標。

在搬運上(shang)下(xia)料機械手抓取(qu)工(gong)件(jian)前一般(ban)采(cai)用水平輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)、傾斜輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)和提(ti)升輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)。水平輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)可以(yi)輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)不同的物品，可以(yi)采(cai)用不同的輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)速(su)度(du)和不同的輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)形式；傾斜輸(shu)(shu)送(song)(song)(song)可以(yi)調(diao)節(jie)傾斜角度(du)。

2、機械手上下料搬運抓(zhua)取和放料：

當(dang)工件(jian)輸送到位(wei)后(hou)，機(ji)械手負責將輸送線上(shang)的待加(jia)工或者待搬(ban)運(yun)工件(jian)輸送至機(ji)床或者指(zhi)定地點，在(zai)加(jia)工完成后(hou)還需要將加(jia)工好的工件(jian)從機(ji)床中取出，并(bing)將其返回初(chu)始裝載位(wei)置(zhi)。

機械手末端(duan)治具(ju)的作用動(dong)(dong)(dong)作是：爪子張開和(he)閉(bi)合(he)；提升(sheng)運(yun)動(dong)(dong)(dong)；向左向右移動(dong)(dong)(dong)。通常(chang)工業機器(qi)(qi)人(ren)機械手夾(jia)持器(qi)(qi)的開合(he)由氣缸驅動(dong)(dong)(dong)，升(sheng)降(jiang)運(yun)動(dong)(dong)(dong)和(he)左右運(yun)動(dong)(dong)(dong)分(fen)別由伺(si)服電機驅動(dong)(dong)(dong)。在抓(zhua)取工件的過程(cheng)中，必須保(bao)證夾(jia)具(ju)與工件之間的位(wei)置和(he)角(jiao)度(du)關系，調整(zheng)夾(jia)具(ju)上(shang)的參考平面(mian)，使其與工作臺上(shang)相(xiang)(xiang)應的參考平面(mian)相(xiang)(xiang)匹配(pei)，以減小角(jiao)度(du)誤(wu)差(cha)；然(ran)后平移夾(jia)爪或材料臺以調整(zheng)位(wei)置誤(wu)差(cha)。

3、重復程序運行，搬運上下料機械手工作流程循環：
機械手將加工好的零件送至放料點，再回到起點取料，循環該工作。

注意：搬運上(shang)下(xia)料是一(yi)個完(wan)整的循(xun)環(huan)，必須從工件(jian)等待(dai)位(wei)置開(kai)始，并且只能在(zai)工件(jian)完(wan)成后進行(xing)(xing)。搬運后，返回等待(dai)位(wei)置，準備執行(xing)(xing)下(xia)一(yi)個搬運或上(shang)下(xia)料循(xun)環(huan)。如果(guo)在(zai)過程(cheng)中停電或誤操作(zuo)，可以按下(xia)“緊急(ji)停止”

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